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SENSOR DE GIRO

El sensor Gyro del NXT contiene un giroscopio de eje único que detecta rotaciones y devuelve un valor que representa el número de grados por segundo de la rotación. Puede medir por encima de +/-360º por segundo de la rotación.

El sensor de Gyro se conecta al NXT a través de un cable estándar y utiliza un interfaz de sensor analógico. El rango de medidas está por encima de las 300 por segundo.

 

El eje de medida está en el plano vertical con el sensor de giro colocado con el extremo final del sensor (negro) apuntando hacia arriba.

Para realizar un rápido test de este sensor, sin utilizar el software (sólo con los botones del ladrillo NXT) debemos:

 

1. Conectar el sensor al puerto 1.

2. Encender el NXT.

3. Seleccionar "View" en el menú.

4. Seleccionar "Ambient light"

5. Seleccionar el "Port 1".

6. Mantener el sensor en la mano y lentamente girarlo.

Observaremos lo siguiente:

Las lecturas cambian del valor central nominal 40. Según lo rápido que gires el sensor mayor será la desviación de 40.

Programando

Bloque Sensor de Giro

 

Configuración del concentrador de datos del bloque Sensor de Color

1. Entrada del valor de disparo (trigger).

2. Entrada del modo Comparar trigger (disparo)

3. Salida del disparo (trigger)

4. Entrada del valor de offset.

5. salida del valor del rango de rotaciones medidas.

 

Panel frontal del Bloque del sensor de Giro

1. Seleccionas el puerto al que está conectado el sensor. Por defecto, está seleccionado para el puerto 3.

2. El valor de la salida del sensor se puede ver influenciado por la temperatura y por las tolerancias de fábrica que pueden producir un valor no nulo cuando el sensor está en estado estacionario. Para compensar esto, se puede ajustar el offset cuando el sensor está quieto.

3. Puedes ajustar el valor de comparación ante la que la salida del valor de disparo cambiará.

4. La salida de disparo puedes seleccionarse "mayor que" o "menor que" mediante el tipo de disparo (Trigger type). Según el valor de salida y la condición de la comparación seleccionada (esté dentro o fuera) obtendremos un valor falso o verdadero (booleano).

Calculando el valor de offset
 

Para calcular el valor de offset (compensación) requerido como cero es necesario que el sensor de giro esté completamente quieto.  Ejemplo.

 

 

Programa test para el sensor Gyro

Descripción
El  programa lee el sensor, calcula la media de las lecturas y utiliza el resultado para aplicarlo como offset (compensación) a la lectura del sensor

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